什么是 机械臂的标定

问题描述

精选答案

基坐标系：机械臂的基座为原点的坐标系

末端关节坐标系：一般机械臂末端关节会覆盖一层法兰，因此机械臂末端关节坐标系又为法兰末端坐标系，实际上，末端关节坐标系在基坐标系下的位姿，就是我们常说的机械臂位姿

工具末端坐标系：显然机械臂在工作过程中，机械臂末端会搭载工具，而我们往往希望工具移动到某个位置，而不是机械臂末端运动到某个位置，这时我们就需要为工具建立一个它自己的坐标系，也就是工具末端坐标系

相机坐标系：一般机械臂AI项目，会搭载相机作为视觉传感器，搭载位置可以放在机械臂末端上，称为“眼在手上（on hand）”；搭载在机械臂之外的固定位置，称为“眼在手下（off hand）”