导纳控制的使用对象

问题描述

精选答案

导纳控制中，被控对象是受位置控制的且表现为机械阻抗，因此控制器表现为机械导纳。

位置控制器可通过PD控制实现，采用导纳控制时的交互力同时也等于注意到上式的拉氏反变换。