为什么选pd控制而不是pid

问题描述

精选答案

选择PD控制而不是PID的原因可能是因为系统的惯性很大，即系统的响应时间很慢，此时加入积分控制会导致系统产生过度振荡和不稳定的行为。

而PD控制只考虑了比例和微分，可以更好地控制系统的稳定性和响应速度。此外，PD控制器的参数只有两个，调参相对来说更加简单。因此，在某些应用场景下，PD控制可能比PID更为合适。

其他回答

英语小专家呀

因为PD控制对各关节独立地使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计