机器人的自由度不超过多少个

问题描述

精选答案

机器人的自由度一般不超过6个。

确定一个工业机器人有多少自由度的简单而粗糙的方法是数一数它有几个电机。如果想要确定空间上一个点位置需要三个参数X、Y、Z，但刚体有大小和形状，不仅是位置，还有姿态，用绕X轴、Y轴、Z轴所成角度来描述刚体的姿态，分别用α、β、γ来表示，因此需要6个参数来描述刚体在三维空间中的位置和姿态，无约束的刚体在三维空间中的自由度为6；如果工业机器人的末端想要在三维空间中实现不受约束的运动，需要6个自由度。但并不是所有的工业机器人都有6个自由度，例如SCARA、Delta机器人只有四个自由度；大多数直角机器人也只有3-4个自由度。