6自由度机器人有解析解的条件

问题描述

精选答案

应该是没有额外的轴承的，大臂和小臂之间的那个是精密谐波减速机，输入是伺服电机，输出是小臂，如果有轴承，是集成在减速机里的。

精密谐波减速机可以在很小的体积下提供很高的扭矩，而且精度高，传动柔和，在机器人关节上广泛应用。