注塑机械手编程代码

问题描述

精选答案

1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“□”（开始 / 停止键），

机械手自动原点复归；

2.动作顺序编程：

原点直线移动等待点（X 轴、 Y 轴的值要设置， Z 轴为 0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（ 5S）

开模完成直线移动下降点 1（X 轴、Y 轴值和等待点一样， Z 轴要设置）直线移动前行点 1（模具）（X轴、 Z 轴的值不变和下降点1 一样，Y 轴值要设置）计时（）治具闭（吸着 1 使用或夹具 1 使用）计时 T13（）

直线移动后退点 1（X 轴、Z 轴的值不变； Y 轴的值可以和等待点

的一样）直线移动上升点 1（X 轴和 Y 轴的值不变， Z 的值为 0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点 2（X 轴不变，和等待点一样， Z 值为 0，Y 轴值变大，要设置）直线移动横出点 1（X轴的值变大，到达工作台上方， Y 轴不变和前行点一样， Z 轴为 0）直线移动下降点 2（到工作台面， X 轴和 Y 轴的值不变， Z 轴的值变大）治具开（吸着 1 使用或夹取 1 使用）计时直线移动上升点2（和横出点 1 的值一样 ,X 轴， Y 轴不变， Z 值为 0）直线移动

横入点（Y 轴、Z 轴的值不变， X 轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回原点复归

等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到

零件为好，这里 X 值、 Y值都设置 [X1，Y1]， Z 值为 [Z1=0] ）

姿势复归（不用设置）

开模完成

下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y 值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z 值要设置 [Z2] ）

前行点 1（X 轴值 X3=X1，Z 轴值 Z3=Z2，Y 轴的值要设置 [Y3] ）

计时（），主要防止吸不住零件；

治具闭（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用）

计时 T13

后退点 1（X 轴值 X4=X2=X1,Y轴值 Y4=Y2，Z 轴值 Z4=Z2）

上升点 1（X 轴值 X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）

姿势动作

允许合模

前行点 2（X 轴值 X6=X1,Z 轴值 Z6=Z1=0， Y轴值 [Y6] 要设置）

横出点（ X 轴值要设置 [X7],Y 轴值 Y7=Y6，Z 轴值 Z7=Z1=0）

下降点 2（X 轴值 X8=X7，Y轴值 Y8=Y7=Y6， Z 轴值要设置 [Z8] ）

治具开（选择吸着 1 使用或者夹取 1 使用）

上升点 2（X 轴值 X9=X8=X7，Y 轴值 Y9=Y8=Y7=Y6，Z 轴值 Z9=Z1=0）

横入点 =前行点（2X轴值 X10=X6=X1，Y轴值 Y10=Y6，Z 轴值 Z10=Z1=0）返回Y轴

X轴

Z轴