无人机矩阵控制原理

问题描述

精选答案

是根据某些约束条件将期望升力、三轴期望力矩映射到电机的转速上来。

多旋翼无人机的执行机构是各个电机，控制分配在这里要完成的任务就是根据约束条件将期望升力、三轴期望力矩映射到电机的转速上来。而约束条件就是电机的转速上下限，有时候为了给姿态控制留下足够的裕度，也会给定油门的限制范围，或者在姿态控制出现电机饱和的时候优先保障姿态控制，减弱油门控制。