canopen怎么触发pdo发送

问题描述

精选答案

应该是可行的。另外需要评估计算规模，这个dsp是否可以满足同步周期4ms甚至2ms的要求。

r 做的话主要是下面两方面：

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硬件。调试CAN收发，这个一般都有例程。

协议。同步控制应该都是使用DSP402协议吧，这就需要完成CANopen的SDO、PDO、EMCY、SYNC等报文协议的收发。如果有开源代码，可以借鉴使用。之后就是调试控制模式，位置、原点这两个应该是最基本的。虽然伺服都是遵循同一个协议，但是不同伺服的行为方式有些区别，调试时候会比较麻烦。

最后使用时还需注意终端电阻和线缆是否标准，是否接地等等。

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