pid与mpc控制原理

问题描述

精选答案

P：Proportional 比例项， 用比例项乘以误差；快速缩小误差；

I：积分单元（Integral） 积分单元乘以一定时间内误差的和，用来消除稳态误差；

D：微分单元（Derivative） 微分项乘以误差的差分，防止震荡；

P控制：存在震荡情况；

PD控制：缩小震荡，快速缩小误差，但是不能消除系统误差；system bias.零位不能够达到实际的直行；

PID：在PD的控制基础上，用以消除稳态误差

P：Proportional 比例项， 用比例项乘以误差；快速缩小误差；

I：积分单元（Integral） 积分单元乘以一定时间内误差的和，用来消除稳态误差；

D：微分单元（Derivative） 微分项乘以误差的差分，防止震荡；

P控制：存在震荡情况；

PD控制：缩小震荡，快速缩小误差，但是不能消除系统误差；system bias.零位不能够达到实际的直行；

PID：在PD的控制基础上，用以消除稳态误