TDOA这个公式是怎么推导的

问题描述

精选答案

发射节点同时发射两种不同传播速度的无线信号，接收节点根据两种信号到达的时间差以及已知这两种信号的传播速度，计算两个节点之间的距离，再通过已有基本的定位算法计算出节点的位置。但是有一个疑点，至今我也没弄懂后面速度的计算公式，为什么要两者速度相乘再除以速度之差呢。还希望了解tdoa的大佬解释一下。