模糊自整定pid的kp，ki，kd如何确定

问题描述

精选答案

1、一般用增量式算法 2、取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。

一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。

3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的，可以那么用 4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表，没弄过PID，帮不了了