怎样通过pid输出值来控制实际的系统

问题描述

精选答案

1.时间，要固定，但是根据控制器有所区别，有时候最好不要放中断，因为计算时间长的话，会影响程序运行。。。

2.pid的采样周期和计算周期可以相等也可以不相等，采样周期可以说是对数据的更新时间，计算周期可以说是pid计算并输出控制信号的时间，有时候可能会把采样得到的值多次取平均滤一下波，再输出一次控制信号，这时候两者就不相等了。如何确定的话，就得根据系统来确定了，好像是有个选择的公式，但是感觉实际系统也算不出来，就没记。如果电机控制一般是5ms，10ms，20ms这种都有的。。。如果温度控制的话就是半分钟差不多吧。。。。

3.不太懂你这个问题的问法，实际写的时候把积分时间微分时间啥的都融合包含在pid三个参数里面了，积分消除静差，微分提前控制，可以减少超调。