想问一下速度pi控制器中，如何确定kp和ki两个参数

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速度环PI参数与电机参数以及带宽的关系：

Kp=beta

J/(1.5

P

flux) Ki=beta

*Kp

电流环PI参数与电机参数以及带宽的关系：

电机时间常数=min{Ld/R,Lq/R}，带宽=2PI/，电流外环：Kp=Lq*

;Ki=R

*

电流内环：Kp=Ld*

;Ki=R

*

J为转动惯量，flux为磁通，P为磁极对数，Ld Lq为定子电感，R为定子电阻