三菱伺服电机，滞留脉冲

问题描述

精选答案

你可能没有理解滞留脉冲的含义，滞留脉冲是指令脉冲数与编码器反馈回来的相关脉冲数量的差值，驱动器根据这个差值驱动电机运动，在定位模式下，有了滞留脉冲伺服才会运动，是伺服运动的源头所在，这个并不是什么误差。

不管inp是什么意义，如果如你所说，滞留脉冲数总是超过100，说明你指令与编码器反馈相应的脉冲数差值总是超过100，有一定滞后效应。当你让电机驱动走100米长度，假如已经发出来了对应5米的脉冲数量1000个，而实际编码器反馈的脉冲数量只有890个，就是还有110个脉冲没有执行，这110个就是滞留脉冲，随着行走的继续，指令脉冲继续发送，滞留脉冲一直存在，行动总是滞后于指令，这很好理解，直到定位结束。建议调一下伺服的刚性。