静态速度误差系数kv怎么求

问题描述

精选答案

容易求得，从输入信号到误差信号的传递函数为

式中是闭环系统的开环传递函数。

如果e(t)是有终值的，根据拉普拉斯变换的终值定理有

可以看出，对于给定的输入量关于输入量的静态误差只取决于系统的开环传递函数。

当输人信号为三种典型信号之一时，上式化为

对于单位阶跃函数

对于单位斜坡函数

对于单位加速度函数

定义静态误差系数如下：

位置误差系数：

速度误差系数：

加速度误差系数：

把式（4）、（5）、（6）分别代人式（1）、（2）、（3）中，得

对于单位阶跃函数：

对于单位斜坡函数：

对于单位加速度函数：

通常有，于是式(7)化为，与另外两个公式形式上相似。这表明：采用静态误差系数概念后可以认为，系统在三种典型输入信号作用下的静态误差等于或近似等于相应的误差系数的倒数。