3d视觉手眼标定的作用

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精选答案

3D视觉机器人是配备有3D视觉相机的机械臂，能够观测场景的3D信息，以3D点云的形式交给机械臂，可以用于物体抓取、无序分拣、装配、打磨等工作。手眼标定是3D视觉机器人的前导工作，其意义是将场景信息从相机变换至机械臂坐标系中，其目标是获得相机到机械臂基座的空间变换矩阵，其方法包含三步：

(1)获得标定板到相机的空间变换矩阵，(2)获得相机到机械臂基座的空间变换矩阵，(3)提升空间变换矩阵的精度