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问题描述

精选答案

控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在 t 时刻）：

1.输入量为 r(t);

2.输出量为 c(t);

3.偏差量为 e(t)=rin(t)-rout(t

);