粒子滤波算法的核心的核心是

问题描述

精选答案

粒子滤波算法的核心思想是：为了求解数学或物理等方面的问题，首先建立一个概率模型或者随机过程，使它的参数等于问题的解；然后通过对模型或过程的观察或采样试验计算所求参数的统计特征；最后给出所求解的近似值。下面详细介绍粒子滤波的基本思想。粒子滤波就是用完全描述后验概率密度分布这里，x0：k={xj，j=0，…，k}，z0：k={zj，j=0，…，k}，分别表示各个时刻的系统状态和观测状态，表示j时刻所对应的粒子的归一化权值，即直接从后验概率p(x0：k|z1：k)中进行取样是比较困难的。假设存在π(x)，有并且可以很方便地从π(x)中进行取样，这样的π(x)称作重要性密度