lqr控制算法的优缺点

问题描述

精选答案

首先，LQR的研究对象是现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统，而MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统。不过现在很多的做法都是将非线性系统线性化，然后进行相关计算，具体要根据自己的工程情况来确定哪种方式比较好，比如之前做MPC的时候，线控车底层速度控制接口就是加速度，那就没必要根据IMU再套嵌个一层PID。

其次，既然是优化问题，那就离不开目标函数的设计，LQR的目标函数在上面已经有描述，MPC的目标函数，多数都是多个优化目标乘以不同权重然后求和的方式。虽然方式不同，不过都是对达到控制目标的代价累计。

最后，工作时域上的不同，LQR的计算针对同一工作时域，在一个控制周期内，LQR只计算一次，并将此次计算出的最优解下发给控制器即可；而MPC是滚动优化的，计算未来一段时间内，每个采样周期都会经过计算，得出一组控制序列，但是只将第一个控制值下发给控制器。