九点标定原理及计算方法

问题描述

精选答案

一种是相机参数的标定，这一般用到张氏标定法，标定的作用是校正相机自身的畸变，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。关于这方面的资料，网上大把，我也不再此说明。一般的机械手定位也不会进行这个标定，因为现在的相机畸变还是很小的，精度可以满足大多数要求。

本文要介绍的是第二种，相机和机械手之间的标定，相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。

九点标定直接建立相机和机械手之间的坐标变换关系。让机械手的末端去走这9个点得到在机器人坐标系中的坐标，同时还要用相机识别9个点得到像素坐标。这样就得到了9组对应的坐标。由下面的式子可知至少需要3个点才能求出标定的矩阵。

其他回答

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九点标定的基本原理：

使用机械手将物体放在工作空间中的9个位置，分别用相机进行拍照，取得9个点的机械坐标和像素坐标，然后用Halcon提供的求得仿射矩阵HomMat2D。

1.眼在外：相机放置一个固定的位置,与机器人基坐标系相对位置不变；

2.眼在手：相机和机器手绑定在一个位置，机器手移动，相机也跟着移动。