倒立摆pid控制思路

问题描述

精选答案

倒立摆 PID 控制的思路是利用三个独立的 PID 控制器分别控制摆杆角度、摆杆角速度和小车位置。每个 PID 控制器根据误差值计算控制量，并通过执行器作用到系统中。

角度 PID 控制器的输出作为摆杆的转矩，角速度 PID 控制器的输出作为小车的附加力，位置 PID 控制器的输出直接作用于小车的速度。

通过调节 PID 控制器的参数，可以使摆杆保持竖立，小车稳定在期望位置。