伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因

问题描述

精选答案

基本上是增益参数不恰当导致的。利用伺服的调试软件中的示波器或者数据采集器观察，然后调整增益参数。

像你这样的现象，有两种可能，1是增益偏大，超调。 2是增益太小，收敛太慢。

如果是情况1：速度环比例增益慢慢减小，速度环积分常数略微加大，会有所好转。

如果是情况2：速度环比例增益慢慢加大，速度换积分常速略微减小，会有所好转。

比例增益的效果比积分常数的效果大很多，优先调整比例增益。

如果调整比例增益变大过程导致嗡嗡声或者高频抖动，那就是超调了，减小比例增益。

如果出现一抖一抖，那么是增益偏低，就是情况2.

积分常数要适当有一点的，不能太小。

你这种情况，如果伺服有自动调整的能力，那么启动自动调整，来回跑几次就自己调好了。

其他回答

会计部落

肯定性比较大的是 你负载惯量过大引起的

可以考虑加装减速机

还有一种可能就是你的 PID 参数中的 P（比例）设置过大

4 . 你说用JOG 运行是正常的，估计是你在JOG下的运行速度比较低吧。