pid增量计算公式

问题描述

精选答案

PID增量计算公式为：

delta_u(k) = Kp * [e(k) - e(k-1)] + Ki * e(k) + Kd * [e(k) - 2*e(k-1) + e(k-2)]

其中，delta_u(k)表示第k次采样时的输出增量，e(k)表示当前误差，e(k-1)表示上一次误差，e(k-2)表示再上一次误差，Kp、Ki、Kd分别表示比例、积分、微分系数。