追剪算法原理

问题描述

精选答案

一种基于自抗扰的材料追剪控制方法，包括以下步骤：

s1：计算测量材料位置与速度；

s2：根据偏置曲柄滑块机构的运动学模型，确定切台伺服电机与切台之间的关系；

s3：确定切台追剪的五个运行状态，包括切台等待状态、切台加速状态、切台同步状态、切台减速状态和切台返回状态；

s4：根据切台追剪的五个运行状态，确定切台追剪运动的加减速曲线；

s5：根据追剪运动的加减速曲线，结合工艺要求，设计运动轨迹规划器；

s6：确定双闭环外环位置控制算法；

s7：确定双闭环内环速度自抗扰控制算法。