机器人运动控制算法主要有哪些

问题描述

精选答案

运动学控制法主要适用于：

1.机器人系统机械惯量较小；

2.各关节间互相耦合较小，如运动副中移动关节较多；

3.作动器具有较大功率，能快速动作。缺点：采用运动学控制法的机器人工作速度不高，精度要求较低。

优点：该方法控制系统结构简单、容易实现实时控制。