ros通信频率最高多大

问题描述

精选答案

ros通信频率一般定义频率为2秒钟一次，实现通信数据的发出和返回。

随着服务器容量达到顶配，最高为频率可达每0.05秒一次，实现高速通信，编译消息文件。

ros通信频率需要依赖节点：ROS程序的运行实例称为节点。话题：供消息传递的平台称为话题。消息：ROS中传递的信息称为消息。

消息的传递即ROS的通信需要发布和订阅消息，发布方和订阅方分别是由一个节点实现。

工作空间(workspace)是一个存放工作开发相关文件的文件夹，创建工作空间，编译工作空间，设置环境变量，检查环境变量，创建编译功能包，ROS 包是保存每个任务的所有源代码、脚本、 CMakeLists、启动文件、消息文件、服务文件和其他文件的地方。

服务调用是双向的，一个节点给另一个节点发送信息并等待响应，因此信息流是双向的。作为对比，当消息发布后，并没有响应的概念，甚至不能保证系统内有节点订阅了这些消息。

一方面，服务调用实现的是一对一通信。每一个服务由一个节点发起，对这个服务的响应返回同一个节点。另一方面，每一个消息都和一个话题相关，这个话题可能有很多的发布者和订阅者。