abb机器人goto指令怎么用

问题描述

精选答案

ABB机器人的GoTo指令是用来控制机器人移动到指定位置的指令。其基本格式为：

Goto target(,[CONF=conf],[ACC=acc],[VEL=vel],[WAIT=wait])

其中，target为要移动到的目标点坐标，CONF为减速或插补速度，ACC为加速度，VEL为速度，WAIT为是否等待移动完成后再执行下一条指令。以上参数都是可选的，如果不指定，则使用配置文件中预设的默认值。

具体使用方法如下：

1.手动定义目标点：手动运行ABB机器人至需要达到的点，记录机器人坐标系下的目标点坐标。

2.在ABB机器人控制器操作面板选择Prg，创建一个新程序或打开需要添加GoTo指令的程序。

3.在新程序中输入GoTo指令，将需要移动至的目标点坐标填写到target参数中，同时填写其他可选的参数，例如CONF、ACC、VEL和WAIT等参数。

例如，在机械臂的Prg程序中添加以下指令可以让机械臂向目标点P1移动：

GoTo P1

如果需要在运动过程中进行减速处理，则可以使用以下指令：

GoTo P1,CONF=MOVJ_NORMAL,ACC=100,Vel=50,WAIT=TRUE

其中，“MOVJ_NORMAL”表示减速类型。

需要注意的是：

1. 目标点坐标需要根据ABB机器人的坐标系进行定义，建议先手动运行到目标点，获取机器人坐标系下的坐标值，并根据实际情况调整。

2. 机器人在移动过程中可能会遇到障碍物或其他问题，需要预先进行安全评估和设定，以确保机器人和其它设备的安全。