ABB机器人故障显示靠奇异点怎么解决

问题描述

精选答案

要明确是什么情况。

1、如果是正常手动操作时，示教器显示靠近奇异点，可以切换关节坐标系绕过即可。

2、如果编好的程序中有靠近奇异点的位置，可以将MoveL更改成MoveJ，因为MoveJ指令机器人走的不是直线，而是一条弧线，机器人的运动姿势比较舒展，适合大范围移动。

3、同样在程序中如果有靠近奇异点的地方，可以使用关节坐标修改点的位置，让机器人远离奇异点。

4、ABB机器人里面有SingArea

Wrist指令，用于使机器人可以在奇异点运动，使用完这个指令之后记得SingArea

off，关闭指令。我做机器人焊接和搬运，一般很少用这个指令，因为用这个指令的话手册说明中介绍会稍微更改工具方位，所以一般很少用。用上面的三个方法基本都能解决。