什么是自适应碰撞评估

问题描述

精选答案

该方法包括对机器人中每个轴的摩擦力矩进行辨识，得到每个轴当前速度对应的摩擦力矩，并对摩擦力矩进行修正，得到修正后的摩擦力矩；

根据每个轴的速度和位置以及修正后的摩擦力矩，计算第一理论力矩；根据反馈力矩和第一理论力矩，计算外力力矩；判断外力力矩是否大于预设力矩阈值；若外力力矩大于或等于预设力矩阈值，则判定为检测到碰撞；若外力力矩小于预设力矩阈值，则判定为未检测到碰撞。通过上述方式，本申请能够提高碰撞检测精度，降低碰撞造成的损伤几率。