自由度和冗余自由度的概念

问题描述

精选答案

机器人的自由度:

机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

机器人的冗余度：

从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

机器人的灵活度、自由度和冗余度的概念及其相互关系：

灵活度=自由度+冗余度。