PID计算公式

问题描述

精选答案

PID控制器计算公式为：Kp*e(t)+Ti*∫e(t)dt+Td*de(t)/dt，其中Kp为比例系数，Ti为积分时间，Td为微分时间，e(t)为当前误差，d(t)为误差变化量。