工业机器人按坐标形式分哪几类，各有什么特点

问题描述

精选答案

1、直角坐标型：其运动是解耦的，控制简单。但运动灵活性较差，自身占据空间最大。

2、圆柱坐标型：其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。

3、极座标型：其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。

4、关节坐标型：其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。

5、水平多关节型：仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。