安川机器人工具坐标系与直角坐标系区别

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精选答案

安川机器人工具坐标系和直角坐标系的主要区别在于其基准点和朝向的不同。工具坐标系是以机器人手臂末端工具中心为基准点，以工具末端的三个方向向量为坐标轴，用于描述工具的位姿；而直角坐标系则是以基座为基准点，以x、y、z三个方向轴线为坐标轴，用于描述机器人的运动轨迹。因此，在机器人程序中，需要对两个坐标系进行转换，以便机器人能准确执行任务。