二阶系统对阶跃输入信号的稳定误差为0

问题描述

精选答案

你对一阶系统阶跃输入(1/(1+Ts))*1/s进行拉式反变换，得到时域响应曲线（1-e^(-t/T)），你就能发现，当阶跃输入时，如时间足够大（t->正无穷），则输出1（阶跃输入也是1） 误差为0.

同理可得，斜坡为T。

如果你想让电机恒速运动，此时输入信号为斜坡信号（输入信号代表着电机旋转的角度），而此时电机输入电压正好是恒值，可以维持电机恒速运动，所以稳态误差（电机的输入电压）为一个常数。