为什么二阶系统稳态误差为零

问题描述

精选答案

因为你对一阶系统阶跃输入(1/(1+Ts))*1/s进行拉式反变换，得到时域响应曲线（1-e^(-t/T)），你就能发现，当阶跃输入时，如时间足够大（t->正无穷），则输出1（阶跃输入也是1） 误差为0.

同理可得，斜坡为T。

当t趋向于无穷时，它值趋向于1，即稳态误差为0。如果你让电机开始转动，达到某一位置，之后就保持这个位置不动，即输入信号是个阶跃信号时，那么输入给电机的电压应该为零才能保持不动。