麦克纳姆轮运动原理

问题描述

精选答案

麦克纳姆轮在中心轮圆周方向布置了一圈独立的、倾斜角度（45°）的行星轮，这些行星轮把中心轮的前进速度分解成X和Y两个方向，故轮子可以横向滑移，实现前进及横行。然后依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

在麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。

麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

优点：全方向移动、外形酷。缺点：贵、加工难(九成都是金属的)、重、速度慢、寿命不长(相对于传统胶轮来说)、每轮子需要电机单独驱动。