abb工具坐标系里面数据含义

问题描述

精选答案

数据含义如下：

1.工具坐标是原点安装在机器人末端的工具中心点处的坐标系,原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该坐标系实际是将基座标系通过旋转及位移变化而来的。因为工具坐标系的移动,以工具的有效方向为基准,与机器人的位置、姿势无关,所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动最为适宜。

2.工件坐标系即用户自定义坐标系。工件坐标系是在工具活动区域内相对于基坐标系设定的坐标系。可通过坐标系标定或者参数设置来确定工件坐标系的位置和方向。每一个工件坐标系与标定工件坐标系时使用的工具相对应。对机器人编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。

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